摘要：在先進制造業中線圈自動裝配機有著非常重要的作用。它可以運送線圈，組裝線圈并替代人力。線圈自動裝配機可在各種環境中使用，因為它有著很高的機械化和自動化，也可以保護操作員本身的安全。線圈自動裝配機也被廣泛應用于冶金、電子、輕工業生產、機械制造、核電等領域。

    本文在裝配機設計和機械手研究近況的基礎上，系統地分析了線圈自動裝配機技術，并提出了一種采用氣動驅動和PLC控制的設計方法。本文線圈組裝分析和設計裝配機的整體結構、執行結構、驅動系統和控制系統。最終決定傳動系統采用氣動驅動，控制系統選用PLC控制單元，機械手運動，故障報警等多種功能。最后，我們在理論上提出了一個簡單，容易控制的控制策略。

根據上述部分的工作設計了一套經濟實用，環?？煽康木€圈組裝機械手，并比較了其他經濟型PLC控制系統的標準值。

關鍵詞:氣動控制  機械手  可編程控制器（PLC）  自動化控制  線圈裝配

目錄

摘要

ABSTRACT

第一章  前言-1

1.1 可編程控制器-1

1.2 裝配流水線-1

1.3  主要研究的內容-2

1.4  機械系統設計-2

1.5  解決關鍵問題-3

第二章  執行系統的分析與選擇-4

2.1  執行機構機械手坐標形式的選擇-4

2.2  執行機構的組成-4

2.3  執行機構各部分的分析與選擇-5

2.3.1  手部的選擇-5

2.3.2  手臂結構的選擇-6

2.3.3  機座結構的選擇-11

2.4  執行機構的工作原理-12

2.5  執行機構簡圖-13

第三章  驅動系統的分析與選擇-14

3.1  驅動系統的分析與選擇-14

3.2  機械手驅動系統的控制設計-14

3.3  氣動元件選取及工作原理-15

3.3.1  執行元件-15

3.3.2  控制元件-15

3.4  氣動回路的工作原理-15

第四章  控制系統的分析設計-16

4.1  控制系統的組成結構-16

4.2  控制系統的性能要求-16

4.3  傳感器的選擇-17

4.3.1  位置檢測裝置-17

4.4  控制系統PLC的選擇及控制原理-17

4.4.1  PLC的結構-17

4.4.2  PLC種類及型號選擇-18

4.4.3  I/O點數分配-18

4.4.4  PLC外部接線圖-19

4.4.5  機械手控制原理-20

4.5  PLC程序設計-20

4.5.1  總體程序框圖-21

4.5.2  手動控制程序-22

4.5.3  自動控制程序-23

結束語-25

致  謝-26

參考文獻-27